envyは、「うらやましいと思う」という動詞です。
でも、I envy you.は、日本語の「いいな～」「うらやましい〜」ほどのノリで頻繁に言う言葉ではないようです。
うらやましい！に当たる英語は、いろいろあります。
That’s cool! かっこいいね！
Lucky you! よかったね！
That’s great! それはすごいね！
などなど、
単純に日本語の「いいな～」「うらやましい」は使ってる時、けっこう軽めの意味ですよね。上記の英語表現くらいのレベル「よかったね、すごいね」程度の意味合いですよね。
ほんとに、うらやましいと思う気持ちを表したいなら、具体的な対象を持ってきた方が明確です。
I envy your bravery.
あなたの勇敢さがうらやましい。
I envy your energy.
あなたの行動力がうらやましい。